记录一点梦境
时不时会做一些美妙而有趣的梦，但是没等回味多久，就忘记了，觉得十分可惜。希望能把奇妙的梦都记录下来。
2023.6.10
因为最近很喜欢打 Circle Empire Rivals 这款游戏，梦到了一个新的游戏机制
游戏场景是一个开放空间 ＋ 有限个发展据点
玩家和敌人（AI）初始占据一个据点
可以选择在据点发展资源，也可以离开据点在开放空间掠夺资源，也可以。
占据所有据点获胜。
RaspberryPi环境配置
因最近项目要使用树莓派，因此掏出了我吃灰的树莓派 4B，需要配置一下 OpenCV 环境和串口。因为是 Linux 萌新，配置环境踩了不少坑。既然好不容易配置好，赶紧写篇文章记录一下，以免遗忘。
1. 格式化 SD 卡SD Memory Card Formatter
烧录文件前要先格式化 SD 卡。
2. 树莓派系统烧录使用官方提供的树莓派镜像烧录器即可。
需要注意的一些坑：
在选择系统的时候，谨慎选择最新版本，因为资料少，坑多，对小白不太友好。
强烈推荐官方的 Raspberry Pi OS ，一开始本人想装 Ubuntu 桌面版，卡的没法用，但是 Raspberry Pi OS 桌面版体验就很好。
可以考虑的一个版本
下载好文件后，可以在烧录器选择本地文件。
3. csi 摄像头3.1 新版本配置配置摄像头接口
1sudo raspi-config
选择 Interfacing Options -> Camera，配置好后系统会提示是否重启，选择重启。
查看当前摄像头是否可用：
1vcgencmd get_camera
raspistill 指令已经被舍弃了，有关摄像 ...
Soul
Forgetting the trauma of childbirth, is one of the great gifts of the universe.
Music is all I think about. From the moment I wake up in the moring, to the moment I fall asleep in the night.
I heard this story about a fish. He swims up to this elder fish and says, “I am trying to find this thing they call the ocean.”
“The ocean?” says the older fish, “that’s what you’re in right now.”
How are u gonna spend you life?
I am not sure, but I do know, I am going to live every minute of it.
MasterCam基本使用
先放个 圣经 （ whx yyds ! ）
JY901s例程移植
最近在开发一套麦轮小车，需要用到 IMU 获取 Yaw 轴的值，保证车头的朝向不变。使用的是 维特科技 的 JY901s 模块。
该模块包含三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴电子罗盘，还能为客户提供高精度的三轴姿态角度（Pitch，Roll，Yaw），通过 IIC 或串口进行通信。
浅使用后，确实是一款不错的产品，从硬件到软件资料比较完备，最主要的是官方较有条理的例程库给我们今后自己写库提供了思路。
1. 上位机上位机下载
直接通过串口连接模块，即可通过上位机读取姿态角数据，为了更适配个人需求，还需要在配置中进行修改。
算法可以选择九轴或者六轴：
六轴即用三轴陀螺仪、三轴加速度计计算姿态角，但是由于 Yaw 轴的积分误差，时间长了会存在零漂。
九轴则加上了三轴电子罗盘，可以对 Yaw 轴进行校准。但是在使用九轴前需要进行磁场校准，否则会导致 Yaw 漂移得更离谱！
同时可以设置数据回传内容，速率等等。
2. 移植官方例程官方例程下载
本人选择的是 STM32Core_SDK_Normal，即串口通信。
在 main 函数中
1234567Usart1Init(115200);Usar ...
Linux学习笔记
0. 环境配置 配置一个 Linux 环境，我们需要先安装一个虚拟机，然后在虚拟机上面安装一个 Linux 系统来学习
安装 virtual machine
在 vm 中安装 Linux（这里使用的是 CentOS 7）
具体的环境安装教程：
【小白入门 通俗易懂】2021韩顺平 一周学会Linux
1. 虚拟机相关操作1.1 虚拟机克隆如果已经安装好了一个 Linux 系统，没有必要重新安装，只需要进行克隆即可，有两种方法：
直接拷贝一份安装好的虚拟机文件
使用 vmware 的克隆操作，克隆时需要关闭 Linux 系统
这里放一个链接，以后需要克隆操作了来这里就行
虚拟机克隆的两种方式
1.2 虚拟机快照在使用虚拟机系统的时候，如果想要回到原先的某一个状态，就可以使用虚拟机快照。
虚拟机快照暂时用不上，这里先空着
1.3 vmtoolsvmtools 是为了让我们在 windows 下更好地管理虚拟机，可以设置 windows 和 Linux 的共享文件夹
至于使用教程，看【小白入门 通俗易懂】2021韩顺平 一周学会Linux
2. Linux目录结构2.1 基本介绍L ...
Qt学习笔记
基本完结，之后做项目的过程会不断进行补充~~~
1. 基本介绍1.1 创建项目打开 Qt Creator 后，创建新项目：
选择 Application ->Qt Widgets Application
指定项目地址和名称
Build System: qmake
Details
类信息，在这里面有三个基类供我们选择：
QWidget：最简单的空白窗口。
QMainWindow：主窗口（包含了标题栏，菜单栏等）。
QDialog：对话框。
下图展示了三个基类的继承关系
Kits：我这里选择 MinGW。
Summary：这里可以选择版本控制系统，可以不选择。
1.2 文件结构介绍项目创建完毕后，会生成一个 .pro 的项目文件和一些 .h, .cpp 的文件。
main.cpp
1234567891011121314#include "widget.h"#include <QApplication> //包含一个应用程序类的头文件//main程序入口 argc命令行变量的数量 argv命令行变量的数组int main(in ...
我的第一篇博客
很早就有创建一个个人博客站的想法，但因为各种事情搁置了。这两天心血来潮，用 hexo 框架 + butterfly 主题临时赶工了一个出来。
至于创建博客站，主要是为了写一些技术类的文章，也灌水一些生活的牢骚。如果我的某一篇技术类的文章对你有帮助，我会很开心的 ^_^
关于我：
就读于 电子科技大学 物理学院 电子信息科学与技术专业
立志成为嵌入式 Linux 工程师
机器人爱好者
ACM 算法爱好者
一个逐渐退坑的二刺螈 QwQ